本网讯（通讯员 魏凡 李子骞）近日，我校电气信息学院2026级博士研究生于澄嵩（导师黄自鑫教授）以第一作者在第52届IEEE工业电子学会年会（The 52nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2026）发表论文“Covariance-aware nonlinear model predictive control for AUV trajectory tracking under sensing uncertainty”（第一作者：于澄嵩，通讯作者：黄自鑫），论文已被大会正式录用，论文署名第一及通讯单位均为武汉工程大学。
IECON是IEEE工业电子学会的旗舰年度国际学术会议，是工业电子及相关领域具有广泛国际影响力的重要学术交流平台。第52届IECON将于2026年10月18日至21日在卡塔尔多哈举行。大会汇聚全球高校、科研机构和工业界专家学者，集中交流工业电子领域的最新研究成果与技术进展，涵盖控制系统与应用、机器人与机电一体化、工业人工智能、电力电子、智能电网、工业信息学、信息物理系统等多个前沿方向。
该论文面向复杂水下环境中自主水下航行器（AUV）高精度轨迹跟踪需求，针对非线性耦合、外部扰动及传感不确定性等问题，提出了一种协方差感知非线性模型预测控制方法。研究结合AUV动力学模型与扩展卡尔曼滤波，并将预测状态协方差信息引入控制优化过程，实现对轨迹跟踪性能与状态估计不确定性的协同优化。实验结果表明，相较于传统方法，所提方法具有更高的轨迹跟踪精度和更强的抗扰性能，为 AUV 在复杂水下环境执行任务提供了理论方法与技术支撑。
此项成果展现了学院在智能控制、机器人控制与复杂系统状态感知等领域的科研积累，为“控制科学与工程”学科建设提供了有力支撑。相关研究可为化工厂水下设备巡检、安全检测及复杂环境自主作业提供理论方法与技术支撑，与学校磷化工智能制造等优势方向高度契合，有助于推动智能感知与自主控制技术在磷化工行业的应用，为学校建设“磷化工第一高校”和推进“特色高水平大学”建设提供坚实依托。
审稿：谢春晖
